فروشگاه نوین داک
فروش تحقیق ، پروژه ، مقاله ، پاورپوینت
فروشگاه نوین داک
فروش تحقیق ، پروژه ، مقاله ، پاورپوینتپیشینه و مبانی نظری مدیریت پایدار شهری با تاکید بر مشارکت شهروندان
| دسته بندی | جغرافیا |
| فرمت فایل | docx |
| حجم فایل | 153 کیلو بایت |
| تعداد صفحات فایل | 54 |
بصورت فایل ورد
همراه با منابع
2-1-مقدمه. 9
2-1-1-مفهوم حکمرانی.. 9
2-1-3-حکمرانی شهری.. 9
2-1-4-گذار از حکومت شهری به حکمرانی شهری.. 11
2-1-5-اهداف حکمرانی شهری.. 12
2-2-مدیریت شهری: 13
2-2-1-مدلهای مدیریت شهری.. 14
2-2-2-تعریف حکومت محلی و سازمان محلی.. 15
2-2-3-انواع سازمان های محلی.. 15
2-3-جایگاه محوری شهرداریها در نظام مدیریت شهری.. 16
2-3-1-مدیریت مشارکتی: 18
2-4- مشارکت: 20
2-4-1-نظریه وکالتی: 22
2-4-2-نظریه مشارکتی: 22
2-4-3-نظریه پایه برنامه ریزی مشارکتی.. 23
2-4-4-ویژگی ها و مراتب مشارکت... 24
2-4-5-دیدگاه های نظری درباره مشارکت: 24
2-4-6-مصادیق مختلف مشارکت: 24
2-4-7-عناصر ( ارکان ) اساسی مشارکت: 25
2-4-8-موانع مشارکت: 25
2-4-9-ویژگی های مشارکت: 26
2-4-10-انواع مشارکت... 27
2-4-11-نظریه های رایج در زمینه مشارکت... 28
2-5-شهروند، شهروند مداری و جایگاه آن در حقوق شهری.. 30
2-5-1-شهروندی و فلسفه وجودی آن.. 30
2-5-2-ساز و کار رابطه شهروندی-شهرداری: حقوق و وظایف متقابل.. 32
2-5-3-مفهوم و حقوق شهروندی در ایران.. 33
2-5-4-غیبت شهروندی در قوانین شهری ایران.. 35
2-6-1-توسعه پایدار شهری.. 37
2-6-2-اهداف ،ابعاد و اصول توسعه پایدار 37
2-6-3-مقیاس محلی توسعه پایدار 38
2-6-4--شاخصهای توسعه پایدار 38
2-6-5-شاخص اقتصادی.. 38
2-6-6-شاخص کالبدی.. 38
2-6-7-نظریه توسعه پایدار شهری.. 39
2-6-8-نظریه توسعه پایدار و مدیریت شهری.. 40
2-7-پایداری شهری و مدیریت شهری پایدار 43
2-8- مفهوم توسعه. 45
2-8-1- دیدگاه های نظری توسعه. 45
2-8-2-مولفه‌های اصلی برای توسعة پایدار عنوان شده است: 46
2-8-3-سیستم متعامل در توسعة پایدار 46
2-8-4-رویکرد سیستمی و توسعة پایدار 47
2-9-نظریه توسعة پایدار شهری.. 48
2-11- مجموعه پروژه‌های انجام شده در شهرداری تهران در زمینه مشارکت شهروندی.. 51
2-11-1- پروژه شهر سالم.. 51
2-11-2- طرح شهردار مدرسه. 51
2-11-3-طرح غنچه‌های شهر. 52
2-11-4- طرح شورایاری محلات... 52
2-11-5-طرح برنامه های اوقات فراغت شهرداری تهران با الگوی مشارکت مردمی.. 53
2-12-سرمایه اجتماعی.. 54
2-13- الگوهای مشارکت شهروندی مدیریت شهری در کشورهای پیشگام. 56
2-14-طراحی الگوی مشارکت شهروندان در امور شهری ..56
پیشینه و مبانی نظری مبلمان شهری و عملکرد پیاده راه
| دسته بندی | جغرافیا |
| فرمت فایل | docx |
| حجم فایل | 615 کیلو بایت |
| تعداد صفحات فایل | 62 |
بصورت فایل ورد
همراه با منابع
مقدمه. 16
2-1: تاریخچه مبلمان شهری.. 17
2-2: خیابان و شهر. 19
2-2-1: پیش از انقلاب صنعتی.. 19
2-2-2: انقلاب صنعتی و پس از آن.. 21
2-3: مبلمان شهر. 22
2-4: تعاریف و مفاهیم مربوط به مبلمان شهری.. 23
2-5: نقش مبلمان شهری بر هویت شهری و شهرسازی.. 26
2-5-1: نقش مبلمان شهری، سیمای شهر و نیاز شهروندان.. 27
2-5-2: نقش سمبل ها و نشانه ها در مبلمان شهری.. 28
2-5-3: رابطه مبلمان شهری و آرامش ذهنی و سلامت روانی.. 29
2-5-4: تأثیر اقلیم، مصالح، رنگ و ویژگیهای هنری در مبلمان شهری.. 30
2-6: معیارهای ارزیابی پیاده راه ها 31
2-6-1: معیارهای اجتماعی اقتصادی.. 31
2-6-2: معیارهای کالبدی فضایی.. 32
2-6-3: معیارهای ترافیک و دسترسی.. 33
2-6-4: معیارهای طراحی شهری.. 34
2-7: ارتباط و نقش پیاده راه در تعاملات اجتماعی.. 35
2-7-1: پیاده راه موجب تحکم رابطه انسان و محیط شهری.. 35
2-7-2: پیاده راه ها عاملی برای نشاط و سرزندگی اجتماعی.. 36
2-7-3: نقش پیاده روی در سلامت جسمی و روحی عابران پیاده 37
2-7-4: حرکت پیاده موجد توسعه پایدار اجتماعی.. 38
2-8: ارتباط پیاده راه و حمل و نقل.. 39
2-8-1: جایگاه پیاده راه در حمل و نقل پایدار 39
2-8-2: روش ها حمل و نقل داخلی در پیاده راه ها 40
2-8-2-1: حمل و نقل سواره 41
2-8-2-2: پل ها و مسیرهای پیاده متحرک افقی و عمودی.. 42
2-8-2-3: تونل ها و زیرگذرهای پیاده 43
2-8-2-4: شیب راهه ها و پلکانهای پیاده 44
2-9: نظریه های مرتبط با مبلمان شهری و پیاده رو 44
2-9-1 الف) نظریه های مرتبط با مبلمان شهری : 44
2-9-2 ب) بررسی نظریات اندیشمندان در رابطه با مبلمان شهری.. 47
2-10 :نظریه های مرتبط با پیاده راه های شهری: 54
2-10-1 الف) بررسی نظریات اندیشمندان در رابطه با پیاده راه ها 57
2-11: انواع عناصر مبلمان شهری.. 59
2-12: تعریف پیاده‌راه 66
2-12-1: تاریخچه احداث پیاده‌راه در جهان.. 66
2-12-2: تاریخچه احداث پیاده‌راه در ایران.. 68
2-13:خلاصه و نتیجه گیری.. 71
پیشینه و مبانی نظری گردشگری گل و گیاه و تاثیر آن بر جذب گردشگر
| دسته بندی | جغرافیا |
| فرمت فایل | docx |
| حجم فایل | 532 کیلو بایت |
| تعداد صفحات فایل | 38 |
بصورت فایل ورد
همراه با منابع
۲-۱-گردشگری.. 12
۲-۱-۱-مفاهیم پایه گردشگری.. 13
۲-۱-۲-واژه شناسی.. 13
۲-۱-۳-بار مفهومی و معنای نهفته در کلمه گردشگری.. 14
۲-۱-۴-گونه شناسی گردشگری.. 15
۲-۱-۵-گونه های گردشگری.. 16
۲-۲-رویکرد های مطالعه گردشگری.. 19
۲-۳-چرا گردشگری موضوع علم جغرافیاست؟. 20
۲-۴-جاذبه های گردشگری.. 23
۲-۴-۱-مدیریت جاذبه ها 25
۲-۴-۲-نظام سلسله مراتبی جاذبه ها 25
۲-۴-۳-شناخت جاذبه های گردشگری 25
۲-۴-۴-گونه شناسی جاذبه های گردشگری.. 26
۲-۵-گردشگری فرهنگی.. 31
۲-۵-۱-گردشگری فرهنگی و پایداری.. 32
۲-۵-۲-ظرفیت تحمل. 33
۲-٦-تعریف مفهوم جغرافیای گیاهی.. 35
۲-۷-جغرافیای گیاهی ایران. 36
۲-۸-تعریف مفهوم جغرافیای توریستی.. 40
۲-۹-گیاهان زینتی.. 41
۲-۱٠-ساختمان گل. 42
۲-۱۲-اهمیت اقتصادی گلکاری.. 44
۲-۱۳- رالیسم. 47
۲--ایدآلیسم: اید آلیسم idealism اصالت تصور و آرمانگرایی.. 49
پیشینه و مبانی نظری کیفیت زیست محیطی نواحی روستایی
| دسته بندی | جغرافیا |
| فرمت فایل | docx |
| حجم فایل | 50 کیلو بایت |
| تعداد صفحات فایل | 17 |
بصورت فایل ورد
همراه با منابع
2-1 ضرورت اهمیت و توجه به محیط زیست ......................................................................................... 10
2-1-1 ضرورت های ملی توجه به محیط زیست روستا...........................................................................10
2-2 تغییر الگوی مصرف و شیوه زندگی روستائیان....................................................................................10
2-3 انواع پسماند بر اساس قانون مدیریت پسماند.....................................................................................11
2-4 ترکیب انواع پسماندهای جامد روستایی.............................................................................................12
2-5 انواع و مشخصات کلی پسماندهای روستایی......................................................................................12
2-5-1 انواع پسماندهای غذایی.................................................................................................................12
2-5-2 زباله................................................................................................................................................12
2-5-3 خاکستر..........................................................................................................................................12
2-5-4 نخاله های ساختمانی......................................................................................................................13
2-5-5 پسماند خیابانها و کوچه ها ............................................................................................................13
2-5-6 اجساد حیوانات .............................................................................................................................13
2-5-7 وسایل اسقاطی...............................................................................................................................13
2-5-8 پسماندهای کشاورزی و باقیمانده های گیاهی................................................................................13
2-5-9 فضولات دام و طیور.....................................................................................................................13
2-5-10 پسماندهای سمی و خطرناک........................................................................................................14
2-6 مسائل بهداشتی و زیست محیطی مربوط به پسماندهای روستایی.....................................................14
2-7 جابجایی و ذخیره مواد زائد جامد روستایی در محل تولید.................................................................14
2-8 روشهای جمع آوری زباله در مناطق روستایی ..................................................................................14
2-8-1 جمع آوری خانه به خانه ...............................................................................................................15
2-8-2 جمع آوری ظرف عمومی...............................................................................................................15
2-9 روشهای دفع مواد زائد جامد روستایی ..............................................................................................15
2-9-1 روشهای غیر بهداشتی دفع زباله ها ...............................................................................................15
2-9-2 دفن بهداشتی زباله ها ....................................................................................................................16
2-10 نقش و مسئولیت دهیاران در حفاظت از محیط زیست روستا .........................................................16
2-11 مدیریت مواد زائد جامد روستایی .................................................................................................. 17
2-12 مروری بر مطالعات انجام شده در زمینه جمع آوری مواد زاید جامد در روستاهای کشور..............17
پیشینه و مبانی نظری کاربرد مطالعات ژئومورفولوژی ساحلی در برنامه ریزی محیطی
| دسته بندی | جغرافیا |
| فرمت فایل | docx |
| حجم فایل | 451 کیلو بایت |
| تعداد صفحات فایل | 39 |
بصورت فایل ورد
همراه با منابع
2-1-ژئومورفولوژی.. 8
2-2-قلمرو ژئومورفولوژی.. 8
2-3-انواع ژئومورفولوژی.. 8
2-3-1-ژئومورفولوژی ساختمانی.. 8
2-3-2-ژئومورفولوژی فرسایشی.. 9
2-4-ژئومورفولوژی ساحلی.. 9
2-4-1-زمینه‌های مطالعاتی ژئومورفولوژی ساحلی را می‌توان به‌صورت زیر برشمرد. 9
2-4-2-طبقه بندی لندفرم ها 10
2-4-2-۱- فرآیندهای دامنه ای..... 10
2-4-2-2- فرآیندهای جریانی (سیال).. 11
2-4-2- ۳- فرآیندهای بادی..... 11
2-4-2-4-فرآیندهای ساختاری..... 11
2-4-2-۵-فرآیندهای دریایی..... 12
2-4-3-فرایندهای موثر در شکل گیری سواحل.. 12
2-5-تعریف ساحل.. 13
2-5-1-اکولوژی ساحل.. 14
2-5-1-1-آب های ساحلی(Costal Water).. 15
2-5-1-2-نوار ساحلی (Shore Line).. 15
2-5-2-انواع سواحل.. 17
2-5-3-عوامل مؤثر در پیدایش انواع ساحل عبارتند از: 18
2-5-4-طبقه‌بندی انواع سواحل.. 18
2-5-4-1-طبقه‌بندی زوس (Suess).. 20
2-5-4-2-طبقه‌بندی جانسون (Johnson 1919).. 21
2-5-4-3-طبقه‌بندی کوتون (Cotton 1952).. 22
2-5-4-4-طبقه‌بندی شپارد (Shepard 1973).. 23
2-5-4-5-طبقه‌بندی والنتین (Valentin 1952).. 24
2-5-4-6-طبقه‌بندی تکتونیکی اینمن و نورستروم.. 25
2-5-4-7-طبقه‌بندی ژئومرفولوژیکی اینمن و نورستروم.. 26
2-6-فرایندهای ساحلی.. 28
2-6-1- جریان گردابی: (Rip curents) 28
2-6-2- جریان ناشی از امواج: (Wave -generated curents) 29
2-6-3-جریان جزر و مدی: (Tidal curents) 29
2-6-4-جریان اقیانوسی(Ocean curents) 29
2-6-5-جریان ناشی از وزش باد: (Wind-generated curents) 29
2-6-6-جریان رودخانه‌ای: (Fluvial curents) 29
2-6-7-اختلاف چگالی(Density curents ) 29
2-7-سیمای ساحل.. 29
2-8-برنامه ریزی.. 30
2-8-1-مزایای برنامه ریزی.. 30
2-8-2-عناصر کلیدی برنامه ریزی.. 31
2-8-3-دلایل ضرورت برنامه ریزی.. 31
2-8-4-انواع برنامه ریزی.. 31
2-8-4-1-انواع برنامه ریزی از نظر مدت اجرا 31
2-8-4-2- از نظر مکانی(کلان، بخشی، منطقه ای).. 33
2-9 اقلیم. 37
2-9-1- انحراف معیار بارندگی حوضه. 37
2-9-2- ضریب تغییرات (Coeddicient of Variation) 37
2-9-3- بارندگی ماهیانه. 37
2-9-4- فرسایندگی باران در محدوده مورد مطالعه. 38
2-9-5- درجه حرارت... 38
2-9-6- رژیم حرارتی.. 38
2-9-7- رژیم فصلی دما در محدوده مورد مطالعه. 38
2-9-7-1- گرادیان حرارتی حوضه.. 38
2-10-پیشینه تحقیق در ایران. 39
پیشینه و مبانی نظری قلمرو و تاثیرات مونسون
| دسته بندی | جغرافیا |
| فرمت فایل | docx |
| حجم فایل | 99 کیلو بایت |
| تعداد صفحات فایل | 29 |
بصورت فایل ورد
همراه با منابع
مقدمه................................................................................................................................... 18
2-1-چگونگی گردش عمومی جو و تشکیل سیستم های جوی................................................. 22
2-2-اصل چرخندگی............................................................................................................ 27
2-3-انرژی جنبشی............................................................................................................... 30
2-5-مفهوم مونسون.............................................................................................................. 30
2-6-بارش مونسونی............................................................................................................. 32
2-7-ویژگی های بادهای مونسونی......................................................................................... 33
نقش بعضی از سیستم ها در مونسون های تابستانی و زمستانی در مقابل یکدیگر............................. 35
چهارچوب نظری تشکیل مونسون ها......................................................................................... 36
2-10-مکانیزم تشکیل مونسون............................................................................................... 38
2-11-اختلاف گرمایشی عامل محرک مونسون ها....................................................................... 40
2-12-تأثیر کم فشار مونسونی بر آب و هوای ایران................................................................. 41
مقدمه
عناصر تشکیل دهنده جوی نقش مهمی در عملکرد سیستم های هوا و تغییر کوتاه مدت آب و هوا ایفا می کنند.(تامپسون،1382،ص2) مبادلات انرژی در تروپوسفر به صورت سیستم های همرفت آزاد و اجباری هنگامی که توده های هوا در محیط جوی صعود می نمایند ، با تغییرات گرمایی جداگانه انجام می گیرد. این ارتباط،مقدار حرکت عمودی درون تروپوسفر را تا زمانی که منجر به شرایط پایداری یا ناپایداری شود ، کنترل می کند. همرفت آزاد به بسته هایی از هوا اطلاق می گردد که ابتدا از طریق تماس با تراکم گرمایی سطح زمین گرم می شوند و عمدتا با بی نظمی های تابش محلی مرتبط هستند( یعنی به علت اختلافات بازتابش). برای مثال قیر آسفالت دارای پایین ترین آلبدو شهری (02/0) است که در مقایسه با نواحی چمنزار روستایی (20/0) به طور برجسته ای متفاوت است. این امر عمدتا عاملی برای جزیره گرمایی است که منجر به همرفت آزاد بیشتر و وجود پوشش ابری و بارندگی بر روی نواحی مناطق شهری می گردد. وقتی توده هوا خیلی گرم می شود ، دما بالاتر و چگالی پایین تری را (انبساط) در مقایسه با هوای اطراف آن گسترش می دهد. توده هوای گرم، سبک ، و شناور ، از سطح زمین صعود می نماید و توسط هوای سردتر و متراکم تر به صورت همگرایی به سوی ناحیه خیلی گرم جابه جا می شود. توده ی هوای شناورتر تا زمانی که از محیط جوی اطراف آن گرمتر باقی بماند به صعود ادامه خواهد داد. اگر دماها یا چگالی ها یکی شوند، موازنه حاصل می شود و هوا به طور افقی دور خواهد شد. در نهایت اگر توده هوا سردتر و متراکم تر از محیط جوی شود مجبور است تا از طریق جو به عنوان یک ناحیه فرونشینی و واگرایی مشخص در سطح زمین متراکم گردد.
پیشینه و مبانی نظری فضاهای آموزشی و فرهنگی همساز با اقلیم
| دسته بندی | جغرافیا |
| فرمت فایل | docx |
| حجم فایل | 135 کیلو بایت |
| تعداد صفحات فایل | 39 |
بصورت فایل ورد
همراه با منابع
2-1 برنامه ریزی فضاهای آموزشی.. 11
2-2 فضاهای آموزشی.. 13
2-2-1 مطلوبیت زمین مدرسه. 13
2-3 ساختمان مدرسه. 14
2-4 ویژگی های کلاس درس... 14
2-4-1 بررسی نور طبیعی.. 14
2-4-2 رنگ... 15
2-4-3 جایگاه معلم. 15
2-4-4 میز و نیمکت... 15
2-5 نام مدرسه. 15
2-6 تابلو ها و کتیبه ها 16
2-7 درب ورودی.. 16
2-8 ضوابط مکان یابی و ساختن محیط های آموزشی.. 16
2-8-1 دسترسی.. 16
2-8-2 آسایش محیطی.. 16
2-8-2-1 نور. 17
2-8-2-2 نوع نور موردنیاز. 19
2-9 مکان یابی و شرایط انتخاب زمین.. 20
2-9-1 سازگاری.. 20
2-9-1-1 سازگاری موقعیت مکانی.. 20
2-9-1-2 کاربری های سازگار – ناسازگاری موقعیت مکانی.. 20
2-9-2 مطلوبیت... 21
2-9-2-1 شرایط محیطی.. 21
2-9-3 ظرفیت... 22
2-10 ایمنی واحدهای آموزشی.. 22
2-10-1 ایمنی در مقابل سوانح طبیعی.. 22
2-10-2 ایمنی در مقابل سوانح غیرطبیعی.. 23
2-10-3 ایمنی در ارتباط با حوادث داخلی مدرسه. 23
2-11 سرانه فضاهای محوطه. 24
2-11-1 صف جمع و تفریق.. 24
2-11-2 فضای بازی و ورزش... 24
2-11-3 فضای سبز. 24
2-11-4 فضای توقف وسایل نقلیه. 24
2-11-5 فضاهای ارتباطی غیرمفید. 25
2-11-6 فضاهای ارتباطی.. 25
2-12 مساحت زمین موردنیاز برای ساختمان های آموزش یک طبقه. 25
2-13 مساحت زمین موردنیاز برای ساختمان های آموزشی بالای یک طبقه. 25
2-14 نگاهی به ویژگی های اقلیمی منطقه مورد مطالعه و رابطه آن با موضوع تحقیق.. 25
2-14-1 نحوه تأثیر عوامل اقلیمی در رابطه با ساختار فضاهای آموزشی.. 25
2-14-2 نحوه تأثیر عوامل اقلیمی در تعیین جهت ساختمان. 26
2-14-3 ویژگی های معماری بومی مناطق معتدل مرطوب... 26
2-14-4 فرم ساختمان در رابطه با اقلیم. 27
2-14-4-1 تابش آفتاب حرارت... 28
2-14-4-2 تشخیص مواقع گرم و سرد یک محل.. 28
2-14-4-3 تأثیر زوایه تابش... 28
2-14-4-4 تاثیر سایه بان ها 29
2-14-4-5 باد. 30
2- 14-5 تهویه موردنیاز در اقلیم معتدل و مرطوب... 30
2-14-6 بارندگی و رطوبت... 31
2-14-6-1 راه های نفوذ رطوبت به ساختمان. 31
2-14-6-2 نفوذ آب باران. 32
2-14-6-3 تعرق.. 32
2-14-7 روش های بهره وری از عناصر اقلیمی در کیفیت ساختمان های آموزشی.. 33
2-15 اصول و قوانین در ساخت و سازهای ساختمان های آموزشی در اقلیم معتدل و مرطوب... 34
2-15-1 نیازهای حرارتی.. 34
2-15-2 جهت استقرار ساختمان. 34
2-15-3 فرم کالبدی و سازماندهی پلان. 34
2-15-4 اندازه پنجره ها و سایبان. 35
2-15-5 مصالح ساختمانی و رنگ سطوح خارجی.. 35
2-15-6 سیستم مکانیکی.. 35
2-16 سوابق تحقیق.. 40
اثرات جنگلکاری روی خصوصیات خاک
| دسته بندی | کشاورزی و زراعت |
| فرمت فایل | zip |
| حجم فایل | 3753 کیلو بایت |
| تعداد صفحات فایل | 29 |
با توجه به اینکه فعالیت جنگلکاری می تواند اثرات متعددی روی خصوصیات جنگل داشته باشد، در این فایل پاورپوینت به بررسی تخصصی اثرات آن روی خصوصیات خاک جنگلی پرداخته شده اشت برخی از مطالب این فایل شامل
مقدمه ای در ارتباط با اهمیت جنگلکاری و ارزیابی آن
مرور منابع
روش تحقیق
اثر جنگلکاری روی خصوصیات فیزیکی خاک
اثر جنگلکاری روی خصوصیات فیزیکی شیمیایی
خصوصیات جنگلشناسی گونه زبانگنجشک
| دسته بندی | منابع طبیعی |
| فرمت فایل | zip |
| حجم فایل | 176 کیلو بایت |
| تعداد صفحات فایل | 23 |
این فایل حاوی مطالبی در ارتباط با خصوصیات گونه ون، به عنوان یکی از مهمترین و رایج ترین گونه ها در امر جنگلکاری می باشد، که از جمله آن می توان به مطالب زیر اشاره کرد
انواع گونه های زبانگنجشک
خصوصیات گیاهی ون
نیاز های اکولوژیک گونه ون
آفات و بیماری ها
بینایی سه بعدی با استفاده از نور ساختار یافته با الگوی رنگی
| دسته بندی | کامپیوتر و IT |
| فرمت فایل | doc |
| حجم فایل | 2406 کیلو بایت |
| تعداد صفحات فایل | 135 |
بینایی سه بعدی با استفاده از نور ساختار یافته با الگوی رنگی مربوطه به صورت فایل ورد word و قابل ویرایش می باشد و دارای ۱۳۵ صفحه است .
چکیده :
هدف استخراج پروفایل سه بعدی اجسام به استفاده از روش نور ساختار یافته ااست.
با توجه به بررسی های انجام شده نور ساختار یافته دارای مزایای ویژه ای می باشد . برای مثال سیستمهای مبتنی بر اُپتیک معمولا دارای هزینه پایین تری هستند . همچنین سیستم های بینایی استرﻳو ( شامل دو دوربین ) یا استریو فتو گرامتری برای سنجش برد کوتاه دارای کاربردهای زیادی می باشد . اما این سیستم در اندازه گیری فواصل کوتاه دارای نواقص و مشکلات مربوط به خود است . این مطلب باعث شده روشهای نور ساختار یافته در فواصل کوتاه بیشتر مورد توجه قرار گیرد . وجود کدینگ در نور ساختار یافته و کاربرد آن در تناظر یابی باعث بالاتر رفتن ضریب اطمینان می شود . برای راه اندازی این سیستم نیاز به یک پروژکتور LCD و یک دوربین تصویر برداری است که با توجه به الگو از آن می توان برای بازسازی اجسام متحرک نیز استفاده کرد . در این میان نقش اساسی را الگوریتم و نرم افزار نوشته شده برای پردازش ها و اندازه گیریها برعهده دارد . مراحل کاری این سیستم در فلوچارت به صورت کلی آورده شده است .
این سیستم دارای کاربردهای فراوانی در استخراج مدل سه بعدی اجسامی از قبیل آثار هنری ، ایجاد مدل کامپیوتری از عروسکها و مجسمه ها در کاربردهای انیمیشن سازی دارد . همچنین دارای کاربردهای قابل تطبیق، در سیستم های پزشکی و برخی مسائل صنعتی مانند مهندسی معکوس نیز می باشد .
مقدمه :
نظر به گستردگی روز افزون استفاده از سیستم های هوشمند لزوم بکار گیری سیستم های بینایی اتوماتیک و یا نیمه اتوماتیک به منظور بدست آوردن ابعاد جسم بر کسی پوشیده نیست . در همین راستا در صنایع نیز در ایستگاههای بازرسی و کنترل کیفیت جهت بررسی دقیقتر میزان تطابق قطعه ی درحال تولید با قطعه مورد نظر ، از سیستم های بینایی استفاده می شود . بدین وسیله علاوه بر مشخص شدن مورد خطا ، محل دقیق آن و میزان خرابی نیز مشخص می شود .
از جمله موارد کاربرد دیگر سیستم بینایی می توان به علوم نظامی ، پزشکی ، باستانشناسی ، راه و ساختمان و زمین شناسی و هدایت ربات اشاره کرد که روز به روز استفاده از سیستم های بینایی در آنها افزایش می یابد . سیستم های بینایی معمولی ، تنها به گرفتن یک تصویر دو بعدی از جسم اکتفا می کنند و قادر به تشخیص فاصله و یا ارتفاع و عمق نیستند . به همین دلیل و برای داشتن اطلاعات بیشتر از جسم ، محققان تلاش خود را بر روی بدست آوردن اطلاعات از بعد سوم (محور Z) متمرکز کردند .
در راستای این تلاشها رهیافتهای متفاوتی جهت اسکن سه بعدی یک جسم ارائه شد . در این میان اسکنرهای تماسی مبتنی بر سنسورهای تماسی مکانیکی و اسکنرهای غیر تماسی مبتنی بر تکنولژی اپتیکی از جمله راه کارهایی هستند که محققان در پیش رو دارند . و در این میان راه کارهای اپتیکی به دلیل انعطاف پذیر بودن و هزینه قابل قبول ترجیح داده می شوند . ضمن اینکه در خیلی از موارد از دقت و قدرت بالاتری در مقایسه با تکنولژی تماسی برخوردار هستند .
در تحقیق انجام شده پس از بررسی انواع روشهای اپتیکی برای استخراج پروفایل سه بعدی ، یک سیستم نوری بر مبنای نور ساختاریافته کدینگ شده پس از بررسی روشهای کار شده در این زمینه ، پیاده سازی می شود .
فصل اول به بررسی روشهای متفاوت استخراج مدل سه بعدی اشیاء می پردازد. علاوه بر آن کاربردهای مختلف بینایی سه بعدی ارائه می شود . در فصل دوم تکنیکهای مختلف کدینگ الگو در نور ساختاریافته بررسی می شود . در فصل سوم که آغازی برای پیاده سازی است با طراحی یک نوع کدینگ به طراحی یک الگو پرداخته می شود و پردازشهای لازم اولیه در تصاویر برای کشف رمزها توضیح داده می شوند . فصل چهارم با توضیح استفاده از شبکه عصبی برای تعیین کد رنگهای بدست آمده در ادامه به حل مسئله تطابق می پردازد و در نهایت یک بازسازی سه بعدی اولیه از جسم ارائه می دهد . در نهایت در فصل پنجم به جمع بندی فصول گذشته پرداخته شده و پیشنهاداتی برای ادامه کار داده خواهند شد . در صفحه بعدی فلوچارتی از مراحل کلی کار آورده شده که به طور کلی نمایانگر مراحل کاری می باشد .
تئوری نور ساختار یافته و کاربردهای بینایی سه بعدی
روشهای مختلفی برای استخراج پروفایل سه بعدی اجسام وجود دارند . این روشها را می توان از لحاظ نحوه کار به دو دسته کلی غیرفعال و فعال تقسیم بندی کرد .بر خلاف روشهای غیرفعال که بر هم کنش و تغییری روی شکل انجام نمی دهند ، روشهای فعال یا با موضوع ارتباط تماسی بر قرار می کنند و یا بعضی از انواع خاص نور را روی آن تصویر می کنند ( روش نور ساختار یافته).
بینایی سه بعدی همواره از موضوعات اساسی و مهم در بینایی ماشین بوده است . این اهمیت به دلیل کاربردهای بسیار مهم و متنوع آن است . کاربردهای مختلف این شاخه بینایی ماشین در اندازه گیری ابعاد یک جسم ، مهندسی معکوس ، کنترل کیفیت محصولات خروجی کارخانه ، شناسایی اشیاء[۱] ، تهیه نقشه سه بعدی ، انیمیشن کامپیوتری ، کاربردهای پزشکی و بسیاری کاربردهای دیگر است .
با توجه به کاربردهای مختلف اندازه گیری سه بعدی ، همواره سیستمهای مختلفی با توجه به نیازهای گوناگون پیاده سازی شده اند . اما در این میان استریو فتو گرامتری از مهمترین و عمده ترین روشها بوده است که در بسیاری از اوقات در بینایی سه بعدی به کار گرفته شده است . اما در دهه های اخیر استفاده از نور ساختار یافته رواج پیدا کرده است . در این فصل به مروری بر روشهای اسکن سه بعدی و کاربردها و اهمیت بازسازی شکل سه بعدی جسم می پردازیم .
۱-۲-روشهای غیر فعال استخرج پروفایل سه بعدی
استفاده از روشهای غیر فعال در بینایی سه بعدی از مدتها بر روی چندین تصویر دیجیتالی معمول بوده است . از جمله این روشها می توان به مثلث بندی دوتایی برای تصاویر جفت ، سایه اندازی[۲] و حرکت یا بافت[۳] اشاره کرد .
در ادامه روش بینایی استریو که یکی از پرکاربردترین روشهای غیر فعال است ، توضیح داده می شود . سپس به تشریح روشهای فعال می پردازیم .
۱-۲-۱-روش استریو فتوگرامتری
درسیستم استریوفتوگرامتری یا بینایی سه بعدی از دو دوربین برای بدست آوردن اطلاعات سه بعدی استفاده می شود . این سیستم شبیه بینایی دو چشمی است که در بینایی انسان استفاده می شود . این سیستم در شکل ۱-۱ نشان داده شده است . مهمترین مسئله در این روش ، مسئله تطابق است . در این فرایند برای اطمینان از تمرکز دو دوربین در یک نقطه بایستی بین دو دوربین تطابق پیدا کرد .این کار را می توان با استفاده از اطلاعات موجود در باره موضوع و یا استفاده از نقاط مبنا نظیر دیودهای منتشر کننده نور در میدان دوربینها انجام داد . برای مثال فرض کنید دو دوربین بر روی نقطه P تمرکز کرده با شند ، با داشتن فاصله بین دو دوربین D و فاصله کانونی دوربینها می توان L1 و L2 را محاسبه کرد .
[۱] Object recognition
[2] Optical flow & factorization method
[3] Shape from Shading,Motion, Texture
چکیده ۲
فصل اول : تئوری نور ساختار یافته و کاربردهای بینایی سه بعدی
۱-۱- مقدمه ۱۷
۱-۲- روشهای غیر فعال بینایی سه بعدی ۱۸
۱-۲-۱- روش استریوفتوگرامتری ۱۸
۱-۳- روشهای فعال بینایی سه بعدی ۱۹
۱-۳-۱- بکار گیری سنسور تماسی دربینایی سه بعدی ۲۱
۱-۳-۲- بکار گیری سنسور غیر تماسی دربینایی سه بعدی ۲۲
۱-۳-۲-۱- روش ارسال امواج ۲۲
۱-۳-۲-۲- روش های انعکاسی ۲۳
۱-۳-۲-۲-۱- رهیافتهای غیر اپتیکی در روشهای انعکاسی ۲۳
۱-۳-۲-۲-۲- رهیافتهای اپتیکی در روشهای انعکاسی ۲۳
۱-۳-۲-۲-۲-۱ رادار تصویر برداری۲۴
۱-۳-۲-۲-۲-۲- روشهای اینترفرومتریک ۲۶
۱-۳-۲-۲-۲-۳- استخراج عمق از طریق تمرکز بر روش فعال ۲۷
۱-۳-۲-۲-۲-۴- استریوی فعال ۲۸
۱-۳-۲-۲-۲-۵- راستراستریوفتوگرامتری ۲۸
۱-۳-۲-۲-۲-۶- سیستم مجتمع تصویر برداری ۲۹
۱-۳-۲-۲-۲-۷- تکنیک نور ساختار یافته ۳۰
۱-۴- مقایسه روشها وتکنیکها و کاربردهای آنها ۳۲
۱-۵- نتیجه گیری۳۵
فصل دوم : روشهای مختلف کدینگ الگو
۲-۱- مقدمه ۳۷
۲-۲- روشهای طبقه بندی کدینگ الگوهای نوری ۳۸
۲-۲-۱- الگوهای نوری از دیدگاه درجات رنگی ۳۹
۲-۲-۲- الگوهای نوری از دیدگاه منطق کدینگ ۴۰
۲-۲-۲-۱- روشهای مبتنی بر الگوهای چند زمانه (کدینگ زمانی) ۴۲
۲-۲-۲-۱-۱- کدینگهای باینری ۴۲
۲-۲-۲-۱-۲- کدینگ با استفاده از مفهوم n-ary 44
2-2-2-1-3- کدینگ با استفاده از مفهوم انتقال مکانی ۴۵
۲-۲-۲-۱-۴- کدینگ با استفاده از همسایگی ۴۶
۲-۲-۲-۲- روشهای مبتنی بر همسایگیهای مکانی(کدینگ مکانی) ۴۸
۲-۲-۲-۲-۱- کدینگهای غیر متعارف (ابتکاری) ۴۸
۲-۲-۲-۲-۲- کدینگ بر اساس دنباله De_Bruijn 50
2-2-2-2-3- کدینگ بر اساس منطق M-Arrays52
2-2-2-3- کدینگ مستقیم ۵۴
۲-۳- نتیجه گیری۵۵
فصل سوم :پیاده سازی کدینگ و پردازش تصویر
۳-۱- مقدمه ۵۷
۳-۲- تولید کلمه های رمز با استفاده از دنباله De_Bruijn 59
3-3- تابش الگو و عکسبرداری ۶۵
۳-۴- پردازش تصویر ۶۶
۳-۴-۱- دوسطحی سازی ۶۸
۳-۴-۲- تشخیص لبه ها و اسکلت بندی ۷۰
۳-۴-۳- نازک سازی ۷۴
۳-۴-۴ نقاط تقاطع ۷۵
۳-۴-۵- شناسایی خطوط ۷۸
۳-۵- نتیجه گیری ۸۲
فصل چهارم :
شناسایی رنگ و حل مسئله تطابق و بازسازی سه بعدی
۴-۱- مقدمه ۸۴
۴-۲- شبکه عصبی و شناسایی رنگ ۸۶
۴-۲-۱- مسئله تغییر رنگ ۸۷
۴-۳- طراحی شبکه عصبی ۸۸
۴-۴- مسئله تطابق۹۳
۴-۵- بازسازی سه بعدی ۹۹
۴-۶- بررسی خطاهای موجود ۱۰۳
۴-۶-۱- تغییر رنگ و خروجی غیر قطعی شبکه ۱۰۳
۴-۶-۲- ناپیوستگی های تصویر رنگی ۱۰۳
۴-۶-۳-خطای همپوشانی ۱۰۴
۴-۷- نتیجه گیری۱۰۵
فصل پنجم : نتیجه گیری و پیشنهادات
۵-۱ مقدمه ۱۰۷
۵-۲- انتخاب روش و پیاده سازی ۱۰۸
۵-۳- پیشنهادات ۱۰۸
پیوست الف : نرم افزار تهیه شده ۱۱۱
پیوست ب : مثلث بندی ۱۲۲
مراجع ۱۳۰
شکل ۱-۱) ساختار سیستم استریوفتوگرامتری ۱۹
شکل ۱-۲) روشهای استخراج پروفایل سه بعدی ۲۰
شکل ۱-۳) تصویر برداری از سطوح مختلف توسط رادار ۲۴
جدول ۱-۱ : تاخیر زمانی امواج صوتی و نوری ۲۵
شکل ۱-۴ : a ) مویره سایه b ) مویره تصویر ۲۶
شکل ۱-۵ : دستگاه اندازه گیری سه بعدی بر اساس روش مویره۲۷
شکل ۱-۶ : ساختار سیستم راستر استریو فتوگرامتری ۲۹
شکل ۱-۷ : ساختار یک سیستم مجتمع تصویر برداری ۳۰
شکل ۱-۸ : ساختار سیستم نور ساختاریافته ۳۱
شکل ۱-۹ :تصویر نورساختار یافته موازی این تصویر با تاباندن یک الگو با خطوط عمودی موازی بر روی صورت ساخته شده است ۳۲
جدول ۱-۲ :مقایسه روشها و کاربرد آنها ۳۳
شکل۲-۱ : طبقه بندی روشهای کدینگ در نورساختاریافته ۴۱
شکل۲-۲ : پرده های نوری و نحوه بکارگیری یک الگوی چند زمانه ۴۳
شکل۲-۳ : نمونه بازسازی تصویر مجسمه اسب و نقاط دست انسان به وسیله الگوی چند زمانه و روش Postdamer 43
شکل۲-۴ : نمونه الگوهای طراحی شده با روش n-ary 44
شکل۲-۵ : نمونه بازسازی تصویر مجسمه اسب و نقاط دست انسان به وسیله الگوی چند زمانه و تکنیک n-ary 44
شکل۲-۶ : نمای پیک تصویر و انتقال مکانی آن ۴۷
شکل۲-۷ : a) الگوی شامل خطوط بریده با اندازه خطوط به عنوان مشخصه مهم b) الگوی تشکیل شده از خطوط افقی با سه سطح خاکستری ۵۰
شکل۲-۸ : الگوی طراحی شده با دنباله De-Bruijn 51
شکل ۲-۹ : a) طراحی الگوی مرانو b)الگوی کامل شده مرانو ۵۳
شکل ۲-۱۰ : نمونه بازسازی تصویر مجسمه اسب و نقاط دست انسان به وسیله تکنیک M-Array 52
شکل ۲-۱۱ : الگوی طراحی شده توسط گریفین ۵۴
شکل ۲-۱۲ : الگوی خاکستری در رمز نگاری مستقیم ۵۵
شکل ۳-۱ : گراف مربوط به B(2,3) 60
شکل ۳-۲ : نرم افزار نوشته شده برای تولید الگو و کد ۶۳ شکل ۳-۳ : نمونه الگوی طراحی شده ۶۴
شکل ۳-۴ :تابش نور و شرایط عکس برداری ۶۵
شکل ۳-۵ : فلوچارت مراحل تناظر یابی ۶۸
شکل ۳-۶ : عمل دوسطحی سازی در نرم افزار نوشته شده ۷۰
شکل ۳-۷ : نمونه عمل دوسطحی سازی ۷۰
شکل ۳-۸ : نمونه خطای ایجاد شده در استفاده از الگوریتم سبل ۷۱
شکل ۳-۹ : نمونه نا پیوستگی ایجاد شده در استفاده از الگوریتم اسکلت بندی ساده ۷۲
شکل ۳-۱۰ : تصویر خروجی مرحله شناسایی لبه ها در نرم افزار نوشته شده ۷۳
شکل ۳-۱۱ : تصویر خروجی مرحله شناسایی لبه ها پس از اعمال ماسک (خطوط پیوسته هستند) ۷۳
شکل ۳-۱۲ :نمونه تصویر خروجی مرحله نازک سازی ۷۴
شکل ۳-۱۳ :ماسکهای استفاده شده برای کشف نقاط تقاطع ۷۶
شکل۳-۱۴ : دسته نقاط یافت شده به عنوان نقاط تقاطع ۷۷
شکل ۳-۱۵ : نقاط تقاطع نهایی ۷۷
شکل ۳-۱۶ : شکل رنگی نشان دهنده اثر همپوشانی خطوط ۷۸
شکل ۳-۱۷ : برچسب گذاری تصویر اسکلت بندی شده ۷۹
شکل ۳-۱۸ : بخشی از فایل خروجی شناسایی خطوط ۸۰
شکل ۴-۱ : مقادیر کانالهای رنگی در تصویر گرفته شده از جسم ۸۸
شکل ۴-۲ :نرم افزار نوشته شده برای بدست آوردن نقاط نمونه از تصویر و مقادیر کانالهای رنگی متناظر نقاط از تصویر گرفته شده از جسم ۸۹
شکل ۴-۳ : شبکه عصبی طراحی شده ۹۰
شکل ۴-۴ : نمودار خطای آموزش شبکه برای تصویر الگو ۹۱
شکل ۴-۵ : نمودار خطای آموزش شبکه برای تصویر الگوی تابیده شده روی شی۹۱
جدول ۴-۱ : قسمتی از اطلاعات خروجی شبکه پس از عمل گرد سازی ۹۳
شکل ۴-۶ : فلوچارت مراحل تناظر یابی ۹۵
جدول ۴-۲ : قسمتی از جدول امتیاز دهی به تصویر نقاط الگو و تصویر جسم ۹۶
جدول ۴-۳ : قسمتی از جدول نقاط تناظر داده شده و اختلاف مختصات آنها ۹۸
شکل ۴-۷ : تصویر یک جعبه تحت تابش ۹۹
شکل ۴-۸ : شکل سه بعدی جعبه از روی برایند اختلاف مختصات دو نقطه (محور عمودی ) ۱۰۰
شکل ۴-۹ : تصویر یک ماوس تحت تابش ۱۰۱
شکل ۴-۱۰ : شکل سه بعدی جعبه از روی برایند اختلاف مختصات دو نقطه (محور عمودی ) ۱۰۱
شکل ۴-۱۱ : تصویر یک گلدان تحت تابش ۱۰۲
شکل ۴-۱۲ : شکل سه بعدی گلدان از روی برایند اختلاف مختصات دو نقطه (بدست آمدن شکل تقریبی نیم استوانه ) ۱۰۲
شکل الف -۱ : محیط برنامه نویسی C# و راه حل به همراه پروژه های تولید الگو و پردازش تصویر و تولید نقاط نمونه برای ورودی شبکه عصبی ۱۱۳
شکل الف -۲ : تصویر یک جعبه رنگ ۱۱۵
شکل الف -۳ : تصویر فرم مربوط به ایجاد الگو در برنامه نوشته شده ۱۱۶
شکل الف -۴ : یک الگوی مناسب تولیدی توسط برنامه ۱۱۷
شکل الف -۵ : نمایی از فرم برنامه تهیه شده ۱۱۸
شکل الف -۶ : نمایی از برنامه پردازش تصویر در حال کار ۱۱۹
شکل الف-۷ : نمایی از برنامه در حال فعال بودن نمودار هیستوگرام و انجام عمل اکولایز کردن۱۲۰
شکل ب-۱ :دو دستگاه مختصات الگو و تصویر در سیستم نوری نور ساختاریافته ۱۲۳
شکل ب-۲ : هندسه ساده سیستم نوری نور ساختاریافته ۱۲۴
شکل ب-۳ : هندسه مربوط به دوربین و پروژکتور H نقطه ای از جسم است که توسط پروژکتور روشن شده است۱۲۶
شکل ب-۴ : مدل pinhole پروژکتور برای محاسبه پهنای خطوط ۱۲۹